基于最優(yōu)傳輸理論的無人艇編隊任務分配方法

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摘 要：無人艇編隊的任務分配問題是無人艇編隊協(xié)同控制領域的一個重要研究問題。合理的任務分配方案將有助于無人艇編隊快速決斷和高效執(zhí)行?，F(xiàn)有方法在對無人艇編隊的任務分配問題進行建模時，鮮有將無人艇的姿態(tài)和動力學模型納入考慮。首先，建立帶姿態(tài)的無人艇編隊的任務分配問題模型；接著，通過將該模型與流形上的最優(yōu)傳輸問題聯(lián)系起來，得到離散求解形式；最后，仿真實驗表明對于無人艇編隊的任務分配中考慮無人艇姿態(tài)的必要性，以及提出的計算方法的有效性。（剩余5465字）