基于組合特征點(diǎn)提取與匹配的點(diǎn)云配準(zhǔn)研究

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摘要：針對點(diǎn)云配準(zhǔn)受初始位姿以及冗余數(shù)據(jù)影響，存在易產(chǎn)生誤匹配、配準(zhǔn)效率低等問題，文章提出一種基于組合特征點(diǎn)提取與匹配的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先通過局部協(xié)方差矩陣計算特征值偏離比提取的特征點(diǎn)以及超體素質(zhì)心點(diǎn)組合作為特征點(diǎn)，利用SHOT進(jìn)行特征描述。然后結(jié)合雙向最鄰近以及改進(jìn)的隨機(jī)采樣一致性算法篩選匹配關(guān)系，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的粗配準(zhǔn)。（剩余6007字）