基于模型預(yù)測的智能汽車軌跡跟蹤控制

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【摘  要】針對智能駕駛汽車軌跡跟蹤問題，本文驗證在五次多項式工況下，模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤效果。本文建立車輛運(yùn)動學(xué)模型，為了便于建立基于模型預(yù)測的軌跡跟蹤控制器，將所建立的非線性車輛運(yùn)動學(xué)模型線性化，再通過向前歐拉法將系統(tǒng)離散化，得到基于線性時變的預(yù)測模型。為了使汽車可以快速且平穩(wěn)地跟蹤目標(biāo)軌跡，建立包含系統(tǒng)狀態(tài)量和控制增量的目標(biāo)函數(shù)。（剩余2780字）