基于復(fù)合探索策略的多機(jī)器人未知環(huán)境探索算法

打開文本圖片集

摘要：為解決多機(jī)器人探索算法存在的計(jì)算資源大，探索后期效率較低等問(wèn)題，提出了一種基于復(fù)合探索策略的多機(jī)器人未知環(huán)境探索算法。該算法分為三3個(gè)模塊，首先，利用機(jī)器人傳感器構(gòu)建初始地圖，并使用基于快速邊界和基于RRT的探索算法來(lái)獲取邊界點(diǎn)，；其次，對(duì)邊界點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾和聚類以減少邊界點(diǎn)數(shù)量并降低計(jì)算量，；最后，通過(guò)任務(wù)分配模塊，綜合計(jì)算相對(duì)每個(gè)機(jī)器人的邊界點(diǎn)信息增益、導(dǎo)航成本和定位精度等因素后引導(dǎo)機(jī)器人前往未知區(qū)域。（剩余6222字）