融合Wi-Fi與激光的機器人室內(nèi)大型環(huán)境SLAM
摘 要:同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)是實現(xiàn)移動機器人自主導(dǎo)航定位的關(guān)鍵。針對室內(nèi)大型環(huán)境下激光SLAM閉環(huán)檢測容易產(chǎn)生錯誤閉環(huán),導(dǎo)致機器人位姿估計誤差較大的問題,提出了一種融合Wi-Fi與激光信息的圖優(yōu)化SLAM算法。首先,構(gòu)建Wi-Fi指紋序列與激光子地圖;然后,根據(jù)每對指紋序列的相似度均值和標(biāo)準(zhǔn)差篩選用于閉環(huán)檢測的激光子地圖。(剩余17923字)
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- 計算機應(yīng)用研究
- 2025年03期
目錄
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