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摘要：針對高端制造領(lǐng)域焊接機器人焊接效率低、精度差、運行不平穩(wěn)等多種問題，提出一種基于改進傅里葉級數(shù)軌跡的焊接機器人運動學參數(shù)辨識方法. 首先，依據(jù)MDH（modifieddenavit-hartenberg）準則建立焊接機器人的運動學模型，并基于微分運動學建立焊接機器人的誤差模型；隨后，通過模式搜（剩余12995字）
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基于改進傅里葉級數(shù)軌跡的運動學參數(shù)辨識
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