機(jī)載激光雷達(dá)景像匹配輔助導(dǎo)航方法

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摘 要：以可見(jiàn)光視覺(jué)傳感器方案為代表的景像匹配導(dǎo)航方法容易受光照、天氣等外部環(huán)境變化影響，無(wú)法完成圖像信息的有效采集，導(dǎo)致導(dǎo)航系統(tǒng)誤差發(fā)散。為解決該問(wèn)題，本文提出了一種機(jī)載激光雷達(dá)景像匹配輔助導(dǎo)航方法。首先，對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，拼接激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)并提取點(diǎn)云強(qiáng)度信息構(gòu)建激光點(diǎn)云強(qiáng)度圖像；其次，基于異源圖像特征匹配方法提取激光點(diǎn)云強(qiáng)度圖像與先驗(yàn)基準(zhǔn)地圖中的特征信息進(jìn)行特征匹配；最后，從特征匹配結(jié)果中提取匹配定位信息，將其引入慣性/景像匹配融合導(dǎo)航框架，進(jìn)而校正慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)散誤差。（剩余1517字）