無(wú)人船電動(dòng)舵機(jī)控制系統(tǒng)研究

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摘要：針對(duì)無(wú)人船現(xiàn)有電動(dòng)伺服系統(tǒng)存在動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度慢、控制精度差、可靠性差等缺點(diǎn)，利用位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)的控制器的特點(diǎn)，提出一種以位置閉環(huán)反饋控制為基礎(chǔ)的無(wú)人船電動(dòng)舵機(jī)控制系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上添加了速度環(huán)和電流環(huán)，進(jìn)一步優(yōu)化舵機(jī)控制算法。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)初始化、閉環(huán)控制算法、產(chǎn)生PWM信號(hào)、串口通訊收發(fā)等多種功能，從硬件和軟件兩方面構(gòu)建成舵機(jī)控制系統(tǒng)。（剩余6673字）