采用模糊擴張狀態(tài)觀測器的四旋翼無人機滑模軌跡跟蹤控制
摘要: 針對四旋翼無人機(UAV)的軌跡跟蹤控制存在外界未知擾動的問題,提出一種基于模糊擴張狀態(tài)觀測器的非奇異快速終端滑??刂扑惴?首先,根據(jù)雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)分別對姿態(tài)內(nèi)環(huán)、位置外環(huán)引入模糊擴張狀態(tài)觀測器,利用該觀測器對系統(tǒng)所受到外部總擾動進行在線估計.然后,根據(jù)模糊擴張狀態(tài)觀測器的觀測值,設(shè)計非奇異(剩余8752字)
試讀結(jié)束
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- 華僑大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)
- 2023年02期
目錄
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