溫室草莓采摘機(jī)器人設(shè)計與試驗(yàn)

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摘要：為實(shí)現(xiàn)溫室草莓采摘機(jī)械化和自動化，設(shè)計并制作一種應(yīng)用于日光溫室的草莓采摘機(jī)器人。該機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃，行走過程中識別成熟草莓并完成采摘。設(shè)計以ROS分布式計算系為主控制網(wǎng)絡(luò)，以激光雷達(dá)進(jìn)行移動機(jī)器人的地圖構(gòu)建與定位，雙目深度相機(jī)實(shí)現(xiàn)對成熟草莓的識別和定位，搭載柔性仿生夾爪6自由度機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)目標(biāo)草莓抓取和放置。（剩余12954字）