死雞撿拾機(jī)械臂設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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摘要：根據(jù)當(dāng)前我國(guó)死亡肉雞撿拾勞動(dòng)強(qiáng)度大，人禽共患病的風(fēng)險(xiǎn)高等問題，設(shè)計(jì)一款五自由度的機(jī)械臂以實(shí)現(xiàn)死亡肉雞的無人化撿拾工作。該機(jī)械臂各關(guān)節(jié)主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，選擇單片機(jī)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)進(jìn)行控制，繪制其三維模型，同時(shí)建立該機(jī)械臂的D-H方程，并利用Matlab中的機(jī)器人工具箱建立其仿真模型，利用七次多項(xiàng)式插值對(duì)其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真，并利用蒙特卡洛法對(duì)工作空間進(jìn)行仿真分析。（剩余12405字）