基于DGB-APF-RRT算法的移動機器人路徑規(guī)劃

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摘 要： 針對傳統(tǒng)快速搜索隨機樹（RRT）算法在機器人路徑規(guī)劃過程中存在隨機采樣盲目性過大和搜索效率低的問題，提出了一種基于動態(tài)目標偏置策略和改進人工勢場法的DGB-APF-RRT算法，通過采用動態(tài)目標偏置策略加快隨機樹向目標點的收斂速度。同時為優(yōu)化搜索過程，融合了改進的人工勢場法引導隨機樹避障，并在人工勢場法的斥力函數(shù)中添加隨機擾動因子，解決了傳統(tǒng)人工勢場法存在的局部極小值和目標不可達問題。（剩余11779字）