基于Matlab仿真的四旋翼自抗擾控制算法的研究

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摘要：四旋翼飛行控制系統(tǒng)是多輸入強(qiáng)耦合的典型代表，為了探究自抗擾飛控算法的控制效果，文章對一款四旋翼進(jìn)行動力學(xué)建模，將其控制模式簡化為多通道模式，并利用Matlab中的Simulink搭建控制模型進(jìn)行仿真。對其動態(tài)性能、抗干擾性和魯棒性進(jìn)行詳細(xì)探討，為四旋翼控制算法的實(shí)現(xiàn)與發(fā)展提供了結(jié)論支撐。

關(guān)鍵詞：四旋翼;建模;Matlab;自抗擾控制

1數(shù)學(xué)模型的建立

為了使計算機(jī)更好地控制四旋翼的運(yùn)動，需要建立四旋翼的動力學(xué)模型。（剩余3509字）