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[摘要]為了提高三維穿梭車的控制精度，減小控制誤差，獲得更好的伺服性能，通過對多軸同步控制策略進行研究，利用Matlab搭建伺服電機基于PI調(diào)節(jié)的雙閉環(huán)矢量控制模型和基于虛擬主軸結(jié)構(gòu)的同步控制模型，并利用CoDeSys平臺搭建基于虛擬主軸控制模型的實驗環(huán)境，對比仿真與實驗的結(jié)果，研究驗證基于虛擬主軸同步控制模型在三維穿梭車控制系統(tǒng)中的適用性。（剩余4527字）
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三維穿梭車多軸同步控制策略
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