基于改進(jìn)PSO混合算法的無人機(jī)三維路徑規(guī)劃研究

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摘要：

針對(duì)在無人機(jī)路徑規(guī)劃中粒子群算法（Particle Swarm Optimization，PSO）容易過早收斂的問題，提出了一種改進(jìn)粒子群混合優(yōu)化算法（Improved Particle Swarm Optimization，IPSO）。IPSO算法在考慮路徑長度代價(jià)、高度代價(jià)、碰撞代價(jià)以及轉(zhuǎn)彎角與爬升角代價(jià)的基礎(chǔ)上構(gòu)建適應(yīng)度函數(shù)，將粒子群算法與遺傳算法以及和聲搜索算法相結(jié)合，同時(shí)引入引力搜索算法中的加速度思想，設(shè)置動(dòng)態(tài)更新的學(xué)習(xí)因子與凹函數(shù)模型的動(dòng)態(tài)慣性權(quán)重。（剩余11551字）