基于改進(jìn)RRT算法機(jī)械臂復(fù)雜避障路徑規(guī)劃研究

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摘  要： 為解決復(fù)雜工況下的機(jī)械臂避障與路徑規(guī)劃問(wèn)題，提出一種通過(guò)降維預(yù)實(shí)驗(yàn)預(yù)設(shè)分段式插值的改進(jìn)RRT算法。該算法基于多次降維實(shí)驗(yàn)擬合，得到路徑中間點(diǎn)，通過(guò)插值不斷替換目標(biāo)點(diǎn)，將長(zhǎng)距離多障礙的目標(biāo)路徑分段求解，具有較好的時(shí)間與求解優(yōu)勢(shì)，并且能得到研究者所期望的路徑走向。經(jīng)過(guò)可視化結(jié)果對(duì)比：所提算法相比RRTConnect算法減少了約71%的收斂時(shí)間，減少了約58%的迭代計(jì)算量；而相對(duì)于傳統(tǒng)RRT*算法減少了約45%的收斂時(shí)間，減少了83%的迭代運(yùn)算量。（剩余10504字）