輻射環(huán)境下遙控操作焊接設(shè)備研究

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摘要：根據(jù)輻射環(huán)境下遙控焊接和遠(yuǎn)程操作的特殊性，提出“宏觀遙控，局部自主”的控制策略，采用“管道替換策略”代替裂紋原位維修的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)遠(yuǎn)程機(jī)器人維修方案。以輻射環(huán)境下遙控操作機(jī)器人作為研究目標(biāo)，進(jìn)行了輻射環(huán)境下的裝備設(shè)計(jì)。詳細(xì)分析了設(shè)備整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、設(shè)備可達(dá)性分析、機(jī)器人承載軌道設(shè)計(jì)、工具架設(shè)計(jì)、機(jī)器人方案設(shè)計(jì)、力控傳感器及快換接頭設(shè)計(jì)，以及焊接工具頭設(shè)計(jì)，證明了管道遠(yuǎn)程自動(dòng)化返修的可行性。（剩余3010字）