非結(jié)構(gòu)環(huán)境中四輪差速無(wú)人車(chē)的三維重建研究

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摘要：非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的車(chē)輛因環(huán)境復(fù)雜，實(shí)時(shí)建圖與定位實(shí)現(xiàn)困難。四輪驅(qū)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)車(chē)輛具有行駛穩(wěn)定、轉(zhuǎn)向方便等優(yōu)勢(shì)，鑒于此，利用車(chē)輛裝備的三維激光雷達(dá)和開(kāi)源程序進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與建圖的研究，對(duì)搜索和救援機(jī)器人，林業(yè)和采礦應(yīng)用中的自主作業(yè)裝備在進(jìn)行搜救、采集等作業(yè)時(shí)應(yīng)對(duì)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化室外環(huán)境具有良好的指導(dǎo)意義。

關(guān)鍵詞：無(wú)人化;移動(dòng)機(jī)器人;三維重建

中圖分類(lèi)號(hào)：TP242.3    文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A    文章編號(hào)：1671-0797（2024）19-0053-03

DOI：10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2024.19.012

0    引言

本文主要介紹一種適用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境的四輪差速無(wú)人車(chē)，然后使用其實(shí)現(xiàn)了三維地圖的建立和同時(shí)定位，并進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)。（剩余4098字）