基于機(jī)器視覺(jué)的自適應(yīng)矩陣式吸盤工具設(shè)計(jì)與應(yīng)用

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摘要：針對(duì)工業(yè)機(jī)器人利用吸盤工具拾取與搬運(yùn)過(guò)程中存在物料掉落的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于機(jī)器視覺(jué)的自適應(yīng)矩陣式工業(yè)機(jī)器人末端吸盤工具。首先設(shè)計(jì)了該工具的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制方案;然后基于機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)數(shù)據(jù)，提出了自適應(yīng)調(diào)整矩陣式吸盤行列間距的原理與算法;再次構(gòu)建了該工具的控制系統(tǒng)，通過(guò)PLC和工業(yè)機(jī)器人融合編程實(shí)現(xiàn)了矩陣式吸盤的自適應(yīng)調(diào)整功能;最后，通過(guò)L型零件、包裝箱、棧板和異形玻璃4種物料的測(cè)試表明，該工具能夠根據(jù)物料的重量計(jì)算吸盤的最少數(shù)量，根據(jù)物料的形狀自適應(yīng)調(diào)整矩陣式吸盤的行列間距，并自動(dòng)計(jì)算出拾取效率，當(dāng)拾取效率大于0.30時(shí)，物料拾取與搬運(yùn)效果較好，安全性和可靠性較高。（剩余4212字）