船舶航跡舵的路徑規(guī)劃算法研究

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摘 要：隨著全球船舶運(yùn)輸業(yè)的快速發(fā)展和海洋環(huán)境的日益復(fù)雜，船舶操舵控制問題是百余年來業(yè)界關(guān)注的研究熱點(diǎn)。船舶自動舵系統(tǒng)作為船舶航行控制的核心技術(shù)，其路徑規(guī)劃算法的研究顯得尤為重要。本文回顧了自動舵的沿革歷程，綜述了基于控制理論、信息技術(shù)、人工智能等技術(shù)的新一代自適應(yīng)航跡舵，研究了場景感知、路徑規(guī)劃、算法框架等關(guān)鍵技術(shù)，分析了自適應(yīng)航跡舵的主要功能，既能應(yīng)對復(fù)雜多變的外部環(huán)境，又能提供自主避碰和智能決策，為船舶自動化和智能化發(fā)展提供了有力支持。（剩余5621字）