融合距離引導式A^*算法與動態(tài)窗口法的移動機器人路徑規(guī)劃

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摘要： 為解決移動機器人路徑規(guī)劃中效率低下等問題，提出一種距離引導式A*算法與動態(tài)窗口法的融合算法。在改進A*算法中，引入雙向搜索策略，采用綜合距離啟發(fā)函數(shù)，利用全局路徑篩選策略對路徑進行優(yōu)化。在得到全局最優(yōu)路徑的基礎上，與動態(tài)窗口法結合，實現(xiàn)移動機器人的動態(tài)避障。結果表明：距離引導式A*算法和文中融合算法在路徑長度、遍歷節(jié)點數(shù)目和運行時間方面實現(xiàn)了顯著提升，能更好地滿足移動機器人對路徑規(guī)劃的要求。（剩余8877字）