狹長空間內(nèi)重載調(diào)姿裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究

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摘要 ：針對艙體類狹長空間內(nèi)部待安裝設(shè)備種類多、批量大、載荷重、空間余量微小、裝配路徑復(fù)雜、裝配風(fēng)險高等問題，設(shè)計(jì)了一種重載調(diào)姿裝配機(jī)器人。在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究的基礎(chǔ)上，建立了誤差模型，并以最小包圍球半徑為約束條件，通過遺傳算法將誤差參數(shù)的辨識結(jié)果補(bǔ)償?shù)綑C(jī)器人控制系統(tǒng)。以機(jī)柜裝配為例，針對空間約束條件規(guī)劃工作路徑，基于動力學(xué)約束能耗函數(shù)模型，以時間、沖擊和能耗為優(yōu)化目標(biāo)，得到多目標(biāo)最優(yōu)軌跡。（剩余19037字）