面向微小軟排線裝配的陣列觸覺狀態(tài)感知技術(shù)

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摘要 ：針對微小軟排線裝配操作中器件體積小且存在視覺遮擋的問題，提出一種基于電容式陣列觸覺傳感器的機器人軟排線裝配狀態(tài)感知技術(shù)。首先，對電容式三維觸覺感知機理進行分析，并針對軟排線裝配的小尺寸空間感知需求，設(shè)計了一種基于垂直拓撲網(wǎng)狀介質(zhì)層的高靈敏陣列觸覺傳感器，實現(xiàn)微小軟排線裝配狀態(tài)的高靈敏感知。其次，為突破布線復(fù)雜度與陣列掃描周期的限制，基于電容數(shù)字芯片拓展實現(xiàn)高動態(tài)三維陣列信息掃描系統(tǒng)的設(shè)計與微小軟排線裝配狀態(tài)的高動態(tài)感知，并完成小型化電容式陣列觸覺傳感器的一體化制備。（剩余12117字）