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摘要：針對當前復雜地形與路況對整車機動性及越障能力的需求，設計了一種輪腿式可變形車輪結構，該車輪結構可在不同地形與路況下進行輪式與腿式的狀態(tài)轉換。介紹了可變形車輪的設計原理并對結構參數(shù)進行了計算與優(yōu)化，分析得到了輪腿式可變形車輪最大變徑比。設計了一套簡單有效的輪腿式可變形車輪智能變形控制系統(tǒng)，并據(jù)此開展整車布局設計，分析整車運動過程。（剩余11224字）
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輪腿式可變形車輪設計及整車控制研究
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