輸電線四輪移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與作業(yè)空間分析

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摘要：為了適應(yīng)多分裂式超高壓輸電線的作業(yè)要求，針對(duì)目前單根線路上作業(yè)機(jī)器人功能單一，越障能力不足，作業(yè)范圍小的問(wèn)題。本文提出一種輸電線四輪移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人新構(gòu)型，其采用四輪移動(dòng)平臺(tái)和雙機(jī)械臂及其末端的結(jié)構(gòu)形式使得機(jī)器人兼具越障和作業(yè)雙重功能，其中行走臂的設(shè)計(jì)使機(jī)器人具有較強(qiáng)的越障能力，機(jī)械臂搭載末端工具可完成線路上不同作業(yè)任務(wù)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上通過(guò)INVENTOR軟件開發(fā)了機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，并對(duì)機(jī)械臂作業(yè)過(guò)程進(jìn)行了建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，最后，在MATLAB環(huán)境下采用蒙特卡洛法對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行作業(yè)空間仿真，利用機(jī)器人工具箱對(duì)機(jī)械臂在不同工作任務(wù)下運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了仿真分析。（剩余11065字）