融合改進(jìn)RRT和TEB算法的移動焊接機器人路徑規(guī)劃

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摘要：針對移動焊接機器人路徑規(guī)劃中快速遍歷隨機樹（RRT）算法搜索時間較長、易生成曲折且避障性能差的路徑，以及時間彈性帶（TEB）算法存在速度輸出跳變等不足，提出1種改進(jìn)RRT和TEB的移動焊接機器人路徑規(guī)劃融合算法。引入目的性擴展和關(guān)鍵點提取策略改進(jìn)RRT算法，提高算法的搜索效率和規(guī)劃路徑的平滑性；引入最小安全距離對速度的約束改進(jìn)TEB算法，使移動焊接機器人能夠有效避開障礙物，同時增加目標(biāo)點對速度的約束，減少對移動焊接機器人的沖擊；融合改進(jìn)RRT和TEB算法，使移動焊接機器人能夠動態(tài)規(guī)劃路徑，避免動態(tài)障礙物的干擾，且對其進(jìn)行仿真和實物驗證。（剩余9269字）