考慮側(cè)向穩(wěn)定性的四輪轉(zhuǎn)向車輛橫縱向綜合控制器設(shè)計

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摘要：為提高車輛的跟蹤精度與側(cè)向穩(wěn)定性，根據(jù)四輪轉(zhuǎn)向車輛的機(jī)動性特點，設(shè)計1種考慮側(cè)向穩(wěn)定性的橫縱向綜合跟蹤控制器?；谏蠈犹峁┑膮⒖妓俣?，在考慮道路曲率與側(cè)向加速度約束的條件下進(jìn)行安全速度約束，得到平滑的安全速度曲線；將橫向跟蹤與速度跟蹤結(jié)合，搭建基于模型預(yù)測控制算法的橫縱向跟蹤綜合控制模塊，以參考路徑、安全速度為目標(biāo)，求解橫縱向同時約束下的前后輪轉(zhuǎn)角與縱向期望加速度；基于車輛逆縱向動力學(xué)模型設(shè)計縱向下位控制模塊，考慮車輛載荷轉(zhuǎn)移效應(yīng)，根據(jù)縱向期望加速度計算電機(jī)扭矩與車輪制動力矩；選用CarSim與Matlab/Simulink平臺進(jìn)行雙移線工況聯(lián)合仿真實驗，且與橫縱向獨立控制器進(jìn)行實時性對比，驗證設(shè)計控制器的跟蹤精度和側(cè)向穩(wěn)定性。（剩余12757字）