基于點云數(shù)據(jù)的改進型焊縫骨架提取算法
摘 要 為了滿足機器人焊縫磨削的要求,提出了一種基于點云數(shù)據(jù)的改進型焊縫骨架提取算法。該方法首先采用基于八叉樹的體素濾波對焊縫原始點云進行降采樣,然后使用隨機采樣和WLOP算子獲取初始骨架點,接著通過迭代收縮提取焊縫骨架,引入斥力函數(shù)避免錯誤分支的生成,最后通過擬合曲線連接骨架線。實驗結(jié)果表明:該算法能夠適應(yīng)多種不同類型的焊縫,提取出質(zhì)量良好的焊縫骨架,并正確地表達焊縫的主體特征。(剩余10403字)
試讀結(jié)束
目錄
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