張拉整體機(jī)器人桿件后屈曲驅(qū)動行走數(shù)值仿真

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摘要：球形張拉整體機(jī)器人與傳統(tǒng)的輪式、足式機(jī)器人相比，具有高強(qiáng)度質(zhì)量比、緩沖性能好、地形適應(yīng)力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在深空探測中有著廣闊的應(yīng)用前景。球形張拉整體機(jī)器人常采用繩索驅(qū)動模式，但在驅(qū)動行走過程中，過多的驅(qū)動數(shù)目給球形張拉整體機(jī)器人的制造與控制帶來了困難。提出了一種基于柔性桿件后屈曲變形的新型驅(qū)動模式，實(shí)現(xiàn)了球形張拉整體機(jī)器人行走過程的數(shù)值仿真，并對繩索驅(qū)動和桿件后屈曲驅(qū)動模式的效率進(jìn)行了比較。（剩余1105字）