搖臂軸助力式循環(huán)球EPS系統(tǒng)的控制策略

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摘要：設(shè)計(jì)了一種搖臂軸助力式循環(huán)球EPS系統(tǒng)，采用滑模控制方法設(shè)計(jì)系統(tǒng)控制器。在考慮了二級(jí)減速機(jī)械結(jié)構(gòu)磨損的基礎(chǔ)上，建立EPS系統(tǒng)的狀態(tài)方程，并根據(jù)滑模控制理論求出EPS系統(tǒng)的切換函數(shù)，然后采用一種優(yōu)化后的指數(shù)趨近律來(lái)限制切換函數(shù)的1階導(dǎo)數(shù)。通過(guò)MATLAB/Simulink建立EPS系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型并仿真，結(jié)果表明滑?？刂葡碌腅PS系統(tǒng)跟隨性好、超調(diào)量小，且有效削弱了滑動(dòng)模態(tài)切換引起的抖振。（剩余6227字）