基于ARM9的菠蘿采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)與應(yīng)用

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摘 要 菠蘿品質(zhì)優(yōu)異、香氣誘人、口感獨(dú)特，富含大量人體所需的膳食纖維、有機(jī)酸、維生素及多種礦物質(zhì)，營(yíng)養(yǎng)價(jià)值較高，深受消費(fèi)者喜愛，市場(chǎng)需求量日益增大。菠蘿葉帶有小鋸齒，比較堅(jiān)硬，人工采摘時(shí)常造成工人手部受傷，采摘效率較低；而且容易在采摘過程中損傷菠蘿，造成菠蘿商品性降低。根據(jù)菠蘿的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)了一款菠蘿采摘機(jī)械手，主要由控制器、剪切刀片、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、連桿、轉(zhuǎn)軸電機(jī)、可伸縮推桿、控制按鈕等組成，搭建了基于ARM9的電機(jī)PID調(diào)速系統(tǒng)，ARM9輸出PWM信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸電機(jī)調(diào)整菠蘿采摘機(jī)械手姿態(tài)，驅(qū)動(dòng)可伸縮推桿帶動(dòng)剪切刀片動(dòng)作，完成菠蘿的采摘。（剩余5681字）