一種基于目標檢測的動態(tài)環(huán)境下視覺定位系統(tǒng)

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摘  要： 傳統(tǒng)的基于同時定位與建圖模型的視覺定位方法需要滿足目標點靜止假設，但大多數(shù)小型機器人的實際應用場景為動態(tài)，這限制了現(xiàn)有視覺定位算法在小型機器人上的使用。為此，文中使用YOLOv5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡對環(huán)境中的動態(tài)目標進行檢測，然后剔除分布在圖中的移動特征點，進而改進位姿估計準確性的動態(tài)消除方法，并將此方法集成于ORB?SLAM2視覺定位系統(tǒng)。（剩余7847字）