基于人工勢場法和模型預(yù)測控制的船舶變速避碰研究

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摘  要：針對船舶在狹窄水域航行時，該文提出一種基于人工勢場法和模型預(yù)測控制的船舶智能變速避碰算法。該方法通過對周圍環(huán)境建模，使用人工勢場法建立勢場，結(jié)合《國際海上避碰規(guī)則》對船舶避碰的對應(yīng)規(guī)則要求，快速計算出符合避碰規(guī)則的建議航向。之后利用模型預(yù)測控制，根據(jù)《國際海上避碰規(guī)則》對船舶變速的相關(guān)要求，在狹窄水域船舶行動受限的條件下，預(yù)測迭代一定時間內(nèi)的避碰情況，給出最符合要求的速度值。（剩余5292字）