基于粒子群優(yōu)化和模糊邏輯的輸電線路運(yùn)維檢修無(wú)人機(jī)自主路徑規(guī)劃與避障技術(shù)研究

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摘  要：該文研究一種基于粒子群優(yōu)化（PSO）與模糊邏輯控制（FLC）相結(jié)合的無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃與動(dòng)態(tài)障礙物避讓系統(tǒng)。通過(guò)設(shè)計(jì)模糊邏輯隸屬函數(shù)和規(guī)則，并利用PSO優(yōu)化這些參數(shù)，以提高無(wú)人機(jī)在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中的路徑規(guī)劃能力。在實(shí)驗(yàn)中，設(shè)置靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物，并將目標(biāo)位置定義為特定坐標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)能夠有效地規(guī)劃路徑并避開障礙物，具備較高的路徑規(guī)劃精確度和避障性能。（剩余5186字）