關(guān)節(jié)間隙影響下Delta并聯(lián)機(jī)械臂精度提升方法研究

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摘  要：關(guān)節(jié)間隙會(huì)影響平面機(jī)械手的精度和動(dòng)態(tài)性能，并會(huì)縮短關(guān)節(jié)部件的使用壽命。該文針對(duì)如何降低關(guān)節(jié)間隙對(duì)機(jī)械手的精度影響，進(jìn)行探討。對(duì)Delta平行五連桿機(jī)械臂進(jìn)行建模，得到存在關(guān)節(jié)間隙的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方程式，從而進(jìn)行動(dòng)態(tài)軌跡計(jì)算，并規(guī)劃出誤差較小的路徑。使用機(jī)械臂校正設(shè)備，對(duì)機(jī)械臂的DH參數(shù)進(jìn)行校正。（剩余5212字）