基于改進(jìn)滑膜控制器的機(jī)械臂力/位混合控制研究

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摘  要：針對機(jī)械臂動力學(xué)模型中存在未建模動態(tài)、摩擦力矩和外部干擾等不確定性因素，尤其當(dāng)外界干擾較大時，將會導(dǎo)致機(jī)械臂控制系統(tǒng)出現(xiàn)抖振的現(xiàn)象，為提高系統(tǒng)的軌跡跟蹤和力控制要求，該文設(shè)計一種基于雙曲正切函數(shù)的滑?？刂破?，在力位2個獨(dú)立的控制方向上設(shè)計相應(yīng)的控制率。仿真結(jié)果表明，與傳統(tǒng)PID控制技術(shù)相比，該控制器能有效地抑制系統(tǒng)的抖振現(xiàn)象，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和跟蹤精度。（剩余4767字）