基于擾動(dòng)觀測(cè)器和改進(jìn)自適應(yīng)二階快速終端滑模的PMLSM伺服系統(tǒng)控制

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摘 要：

針對(duì)永磁直線同步電動(dòng)機(jī)（PMLSM）在運(yùn)行時(shí)易受到摩擦力、負(fù)載擾動(dòng)及環(huán)境變化等不確定影響，設(shè)計(jì)一種基于擾動(dòng)觀測(cè)器和自適應(yīng)二階快速終端滑?？刂品椒?。首先，該方法在高階滑模的基礎(chǔ)上結(jié)合了快速終端滑模控制，有效加快了系統(tǒng)響應(yīng)速度。其次，在二階滑模面的基礎(chǔ)上引入條件積分項(xiàng)，該項(xiàng)僅作用于邊界層內(nèi)部，能夠有效避免滑模到達(dá)階段由于積分飽和現(xiàn)象導(dǎo)致的超調(diào)量過(guò)大及響應(yīng)時(shí)間過(guò)慢的問(wèn)題。（剩余8626字）