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摘 要：【目的】地下礦井是自動駕駛技術(shù)實現(xiàn)落地應(yīng)用的一個重要場景，障礙物檢測是自動駕駛感知算法的重要組成部分，現(xiàn)有的檢測算法多存在準確性不高、實時性不夠等問題?！痉椒ā酷槍z測算法中存在的問題，本研究提出一種適用于地下礦井障礙物檢測的算法，使用該算法對激光雷達點云進行處理。首先，對地下礦井中的路面存在坡度的場景，提出多平面擬合的地面分割方法，準確地提取高程障礙物點云。（剩余6233字）
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激光雷達在地下礦井障礙物檢測中的應(yīng)用
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