初速度不為零的平面欠驅(qū)動機械系統(tǒng)穩(wěn)定控制

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摘 要：針對末端被動關(guān)節(jié)初速度不為零的平面多連桿欠驅(qū)動機械臂系統(tǒng)穩(wěn)定控制問題，提出了一種基于模型降階和開環(huán)迭代控制的控制策略。根據(jù)平面多連桿欠驅(qū)動機械臂的結(jié)構(gòu)特點，采用模型降階的方法，將原來的平面多連桿欠驅(qū)動系統(tǒng)降階為平面虛擬兩連桿欠驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)降階后平面虛擬兩連桿欠驅(qū)動系統(tǒng)具有的冪零近似特性，設(shè)計了一種開環(huán)迭代控制器，控制該平面虛擬兩連桿欠驅(qū)動系統(tǒng)到達目標狀態(tài)。（剩余17870字）