微創(chuàng)介入手術(shù)機器人推進機構(gòu)驅(qū)動阻力的自適應(yīng)控制研究

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摘 要：由于機器人推進機構(gòu)驅(qū)動中導(dǎo)管、導(dǎo)絲、支架結(jié)構(gòu)對應(yīng)坐標(biāo)系統(tǒng)的多維性，導(dǎo)致操作臂關(guān)節(jié)間產(chǎn)生驅(qū)動阻力，增加導(dǎo)絲平移和遞送精度誤差，為此文章提出微創(chuàng)介入手術(shù)機器人推進機構(gòu)驅(qū)動阻力自適應(yīng)控制方法。將目標(biāo)點的球面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為定子三相繞組坐標(biāo)系，提高目標(biāo)位置信息精確度。根據(jù)機器人推進機構(gòu)驅(qū)動坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換結(jié)果，補償推進機構(gòu)驅(qū)動的重力矩、慣性力矩和摩擦力矩。（剩余8238字）