2轉(zhuǎn)動高精度重載并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合

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摘 要： 采用一種基于支鏈分析法的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合方法，綜合出了具有解耦特性的2轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)。首先，對2轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點進行分析，得到2轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu)的最簡結(jié)構(gòu)形式，并基于空間無約束的Kutzbach-Grübler公式對各支鏈的自由度組合方式進行分類，得到所有支鏈組合形式。其次，提出了一種并聯(lián)機構(gòu)初步篩選原則，并考慮球副、萬向副的加工難度和成本對并聯(lián)機構(gòu)進行優(yōu)選。（剩余14659字）