基于雙重穩(wěn)健回歸的果樹行間可行駛區(qū)域識別算法

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摘要： 【目的】提出一種復(fù)雜環(huán)境下以天空為背景的果樹行間可行駛區(qū)域識別算法，以便農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中工作路徑的提取?！痉椒ā客ㄟ^藍(lán)色分量（B 分量） 進(jìn)行樹冠和背景天空的分離，改進(jìn)Otsu 算法實(shí)現(xiàn)更好的分割效果，形態(tài)學(xué)處理后根據(jù)樹頂分布規(guī)律，進(jìn)行動態(tài)閾值“V 形”感興趣區(qū)域?qū)ふ壹疤卣鼽c(diǎn)提取，使用泰爾?森穩(wěn)健回歸剔除干擾點(diǎn)后，使用隨機(jī)采樣一致性（Random sample consensus，RANSAC） 算法進(jìn)行擬合，得到樹頂處直線，通過斜率變換關(guān)系得到可行駛區(qū)域邊緣直線斜率，利用剔除后特征點(diǎn)信息和剔除閾值獲得關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，以斜率為約束條件，代入關(guān)鍵點(diǎn)，得到可行駛區(qū)域邊緣直線方程，并使用最小二乘法進(jìn)行擬合，以此實(shí)現(xiàn)可行駛區(qū)域識別。（剩余255字）