面向機器人柑橘采摘的控制系統(tǒng)設計與試驗

打開文本圖片集

摘要：面向柑橘采摘，構建以上位機、RealSenseCameraR200深度相機、VS-6556垂直多關節(jié)工業(yè)用機械臂、三指柔性手爪等組成的采摘機器人硬件平臺。以Windows10為開發(fā)環(huán)境，采用librealsense相機軟件開發(fā)工具包、OpenCV計算機視覺庫、TensorFlow-GPU和Keras深度學習框架、ORIN2機械臂控制軟件開發(fā)工具包、ArduinoIDE函數(shù)庫以及SerialPort串口通信軟件開發(fā)工具包等，研究基于深度相機、機械臂二次開發(fā)的采摘控制系統(tǒng)設計，包括視覺識別定位、手爪動作控制、機械臂運動控制以及采摘控制等模塊的程序設計。（剩余13417字）