水下無(wú)人系統(tǒng)集群感知與協(xié)同技術(shù)發(fā)展

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摘 要：近年來(lái)，水下系統(tǒng)逐漸向無(wú)人化、智能化和集群化方向發(fā)展。作為水下無(wú)人系統(tǒng)集群的關(guān)鍵技術(shù)，感知與協(xié)同技術(shù)在海洋應(yīng)用場(chǎng)景中表現(xiàn)出巨大的潛力。首先，回顧水下無(wú)人系統(tǒng)集群的國(guó)內(nèi)外發(fā)展歷程，闡明我國(guó)開展水下無(wú)人系統(tǒng)集群研究的緊迫性和可行性。其次，從水下感知和協(xié)同技術(shù)兩個(gè)層面進(jìn)行論述，詳細(xì)闡述了水下聲學(xué)和光學(xué)感知技術(shù)，以及水下協(xié)同通信、協(xié)同控制、協(xié)同定位與導(dǎo)航技術(shù)的研究進(jìn)展。（剩余15525字）