基于三維正態(tài)分布變換改進算法的移動機器人實時定位

打開文本圖片集

摘要：針對點云配準三維正態(tài)分布變換（3D-NDT）在未確定初始位姿情況下配準精度較低、配準時間較長，無法滿足移動機器人實時定位要求，提出1種改進的3D-NDT點云配準融合算法。在原始點云的降采樣過程中，使用源點云中的點替代計算得到的重心，降低算法運算量并保留點云的特征信息；通過引入信賴半徑動態(tài)調(diào)節(jié)迭代步長，提高降采樣后的精度和點云配準速度；通過融合三維激光點云數(shù)據(jù)與9軸慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)，解決2組點云數(shù)據(jù)位姿差異過大無法收斂或進入局部極值的問題。（剩余13078字）