基于DBO-LQR和MPC的智能車軌跡跟蹤控制
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摘要：為提高智能車輛軌跡跟蹤的精度和穩(wěn)定性，提出1種基于蜣螂優(yōu)化（DBO）算法優(yōu)化的線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）與模型預(yù)測控制（MPC）的橫向、縱向控制策略。構(gòu)建車輛動力學(xué)模型和基于Frenet坐標系下的橫向誤差模型，設(shè)計帶有前饋的橫向LQR控制器，利用蜣螂優(yōu)化算法確定LQR控制器權(quán)重系數(shù)；基于MPC實現(xiàn)縱向速度和位置的跟蹤，利用縱向速度聯(lián)結(jié)橫向控制器與縱向控制器，同時對車輛的速度和轉(zhuǎn)向進行控制；最后基于CarSim和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺在不同道路工況下進行仿真實驗，驗證所提策略的有效性。（剩余10726字）