基于前饋型變論域模糊PID控制的智能小車軌跡跟蹤方法

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摘要：為提高智能小車軌跡跟蹤的精度及抗干擾能力，提出1種基于前饋型變論域模糊控制方法。以自動(dòng)導(dǎo)向小車（automated guided vehicle，AGV）為研究對(duì)象，建立小車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析；在保持主控制參數(shù)不變的情況下，將前饋控制加入變論域模糊控制，搭建前饋型變論域模糊PID（proportional-integral-derivative）控制系統(tǒng)，通過變論域模糊PID控制調(diào)整參數(shù)使系統(tǒng)獲得較好的穩(wěn)定性，再通過調(diào)整前饋控制參數(shù)使系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤性能達(dá)到最佳；設(shè)定S形曲線跟蹤路線，在Matlab/Simulink平臺(tái)下搭建傳統(tǒng)PID、模糊PID、變論域模糊PID及前饋型變論域模糊PID等4種控制模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，比較驗(yàn)證本文方法的控制性能。（剩余10859字）