一種工業(yè)機器人智能生產(chǎn)線的設(shè)計與實現(xiàn)

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摘 要：針對工作人員勞動強度過大、作業(yè)環(huán)境過于惡劣的問題，采用工業(yè)機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工作業(yè)的方式，降低工作人員的勞動強度。通過對熱沖壓智能生產(chǎn)線的生產(chǎn)效能進行計算可知，該生產(chǎn)線的實際產(chǎn)能可滿足日益增長的產(chǎn)能需求。為實現(xiàn)工業(yè)機器人的輸送軌跡，對6R型工業(yè)機器人的運動學(xué)模型進行建立，并利用關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法對6R工業(yè)機器人的軌跡進行規(guī)劃，可有效避免關(guān)節(jié)速度出現(xiàn)失控現(xiàn)象。（剩余6377字）