基于參數(shù)整定的系留式無(wú)人機(jī)自抗擾控制器設(shè)計(jì)

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摘要：針對(duì)空地異構(gòu)機(jī)器人中系留式無(wú)人機(jī)遭受線纜干擾的情況，設(shè)計(jì)了一種基于粒子群優(yōu)化算法的參數(shù)自適應(yīng)整定方法的自抗擾控制器。建立了系留式無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并針對(duì)線纜干擾設(shè)計(jì)了自抗擾姿態(tài)控制器；利用時(shí)間絕對(duì)誤差積分性能指標(biāo)作為粒子群算法的優(yōu)化目標(biāo)和適應(yīng)度函數(shù)，經(jīng)過(guò)粒子群算法的優(yōu)化得到參數(shù)值，并將其應(yīng)用于姿態(tài)控制器；與傳統(tǒng)PID姿態(tài)控制器和基于非線性擾動(dòng)觀測(cè)器的PID姿態(tài)控制器以及手動(dòng)調(diào)參的自抗擾控制器進(jìn)行了控制效果對(duì)比。（剩余15502字）