基于無(wú)人機(jī)機(jī)器視覺(jué)的軌道異物入侵檢測(cè)方法

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摘要：針對(duì)傳統(tǒng)軌道入侵異物檢測(cè)方法效率和時(shí)效性的不足，文章提出一種基于無(wú)人機(jī)航拍視頻的軌道異物入侵檢測(cè)算法。首先，通過(guò)LSD算法定位鐵軌位置并劃定鐵路安全邊界；然后，以YOLOv5s網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，針對(duì)其小目標(biāo)識(shí)別率低的問(wèn)題，改進(jìn)網(wǎng)絡(luò)原有的檢測(cè)層尺度；最后，再引入雙向特征金字塔網(wǎng)絡(luò)，并結(jié)合CBAM注意力機(jī)制重構(gòu)模型的Neck部分，進(jìn)而提出改進(jìn)后的模型。（剩余5993字）